留置权与担保权在成立条件、适用范围、权利性质等方面存在区别。

留置权是指债权人按照合同约定占有债务人的动产，债务人不按照合同约定的期限履行债务的，债权人有权依照法律规定留置该财产，以该财产折价或者以拍卖、变卖该财产的价款优先受偿的权利。担保权则是为确保债务履行而设立的一系列权利的统称，包括抵押权、质权等。

首先，在成立条件上，留置权是基于法律规定直接产生，通常是在债权人合法占有债务人动产的特定情况下成立；而担保权的成立一般需要当事人之间订立担保合同等明确约定。

其次，适用范围不同。留置权主要适用于保管合同、运输合同、加工承揽合同等特定的合同关系中；担保权的适用范围则较为广泛，可以在多种债权债务关系中设立。

再者，权利性质上也有差异。留置权具有法定性和从属性，其产生和行使与特定的法律关系紧密相连；担保权在一定程度上也具有从属性，但更多是基于当事人的意思自治。

此外，在实现方式上也有所不同。留置权人在留置财产后，一定期限后债务人仍不履行债务的，可依法处置留置财产；而担保权的实现则通常需按照担保合同约定的程序进行。

总之，留置权和担保权虽然都具有保障债权实现的作用，但在具体的法律特征和适用情形上存在明显区别。在实际应用中，需要根据具体情况准确理解和运用。

《中华人民共和国民法典》 第三百八十八条

设立担保物权，应当依照本法和其他法律的规定订立担保合同。担保合同包括抵押合同、质押合同和其他具有担保功能的合同。担保合同是主债权债务合同的从合同。主债权债务合同无效的，担保合同无效，但是法律另有规定的除外。

担保合同被确认无效后，债务人、担保人、债权人有过错的，应当根据其过错各自承担相应的民事责任。